千足虫长约20-35毫米，暗褐色，背面两侧和步肢为赤黄色，头部有触角1对，大颚1对，小颚1对，眼为聚眼。躯干近20节，第1节与头部愈合，第2-4节各有1对步足和1对气孔，自第5节开始，各有2对步足和2对气孔。昼伏夜出，多栖息于潮湿耕地或枯枝落叶堆、瓦砾、石堆下，行动缓慢，常成群游行。